高空作業(yè)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)自由度和運(yùn)動(dòng)原理解讀（二）
發(fā)布時(shí)間：2011年 12月 26日 閱讀次數(shù)：2385 次
人類(lèi)社會(huì)科技在不斷的發(fā)展，人類(lèi)文明不斷發(fā)展，生產(chǎn)力不斷提高，升降機(jī)也在進(jìn)步。生產(chǎn)工具也已經(jīng)由石器、青銅器轉(zhuǎn)而成為各種高科技生產(chǎn)設(shè)備，由單純的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)擴(kuò)展為衣食住行乃至航空航天。升降機(jī)的應(yīng)用市人們的成產(chǎn)生活效率得到了很大的提升。150年來(lái)，升降機(jī)的材質(zhì)由黑白到彩色，樣式由直式到斜式，在操縱控制方面更是步步出新，所有生產(chǎn)工具的產(chǎn)生無(wú)非是使人類(lèi)的各項(xiàng)工作更簡(jiǎn)單更快捷，升降機(jī)也不例外。高空作業(yè)升降機(jī)整機(jī)包括底盤(pán)在內(nèi)。共有7個(gè)系統(tǒng)部件組成。整個(gè)機(jī)構(gòu)共有6個(gè)自由度：①整機(jī)隨同行走系統(tǒng)的移動(dòng)；②腰部機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；③伸縮臂的俯仰運(yùn)動(dòng)；④伸縮臂的伸縮運(yùn)動(dòng)；⑤俯仰機(jī)構(gòu)在垂直面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)；⑥作業(yè)平臺(tái)在水平面內(nèi)的左右轉(zhuǎn)動(dòng)。昨天已經(jīng)就前三個(gè)做了講解，今天為大家分析一下后面的三個(gè)。
首先來(lái)說(shuō)第四格機(jī)構(gòu)：俯仰機(jī)構(gòu)保證實(shí)現(xiàn)作業(yè)升降機(jī)工作時(shí)的水平姿態(tài)，并同時(shí)提供作業(yè)平臺(tái)在垂直面內(nèi)的小角度微調(diào)，其保證作業(yè)平臺(tái)水平姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)由分別安裝于基臂底部和俯仰機(jī)構(gòu)下部平衡油缸的偶合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，這一對(duì)平衡油缸組成原理上的液壓平行四連桿機(jī)構(gòu)。隨著主臂的俯仰，2個(gè)平衡油缸的運(yùn)動(dòng)始終互為反向，從而保持作業(yè)平臺(tái)工作時(shí)的水平姿態(tài)，同時(shí)俯仰機(jī)構(gòu)下部的平衡油缸可單獨(dú)控制，以實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)(水平姿態(tài))的微小調(diào)整。
五通過(guò)控制安裝于作業(yè)平臺(tái)下方的縱向調(diào)姿油缸，驅(qū)動(dòng)作業(yè)平臺(tái)在水平面上左右轉(zhuǎn)動(dòng)，為用戶最終在平臺(tái)上再配置專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域里的設(shè)計(jì)提供一個(gè)自由度的操作空間。
六實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)保持水平姿態(tài)的機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，保持高空作業(yè)升降機(jī)在機(jī)械臂處于各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的精確水平姿態(tài)是高空作業(yè)升降機(jī)的主要特點(diǎn)，這一特點(diǎn)是通過(guò)對(duì)平衡油缸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的(優(yōu)化)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其優(yōu)化設(shè)計(jì)過(guò)程如下：為設(shè)計(jì)與制造的方便，取上、下平衡油缸的行程相等。依據(jù)通用油缸的參數(shù)，設(shè)油缸結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度為357m．rfl，則油缸縮回時(shí)的最短長(zhǎng)度。
智能高空作業(yè)升降機(jī)是在大型噴漿機(jī)器人成熟產(chǎn)品的基礎(chǔ)上派生出來(lái)的，它更具有廣泛的使用領(lǐng)域，尤其是平衡油缸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的使用，滿足并保證了機(jī)械臂前端作業(yè)平臺(tái)的水平姿態(tài)。這一特性正是智能高空作業(yè)升降機(jī)獨(dú)到功能，在實(shí)際使用中亦獲得了滿意的效果。Xyx文章源自m.jinran888.com濟(jì)南龍豪液壓機(jī)械有限公司，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。
